Hay un ejercicio de sólo pies de mariposa que te puede ser muy útil.
Con los brazos bajados y pegados al cuerpo, hacer sólo la ondulación, respirando cada dos, tres o más patadas. Eso sí, sin que los pies chapoteen demasiado, sólo romper el agua, pra aprovechar todo el empuje. También boca arriba. Haciendo, como tú dices, el "gusano", lo más acentuado posible.
A mí me ha sido útil para la salida de crol además, lógicamente, de la salida de mariposa.
Saludos.